O cavalo Mangalarga teve sua origem no cavalo da Península Ibérica.
Os cavalos trazidos pelos colonizadores do Brasil eram das raças Alter e Andaluz. 
Com a vinda da Família Real Portuguesa ao Brasil, foram também trazidos os melhores espécimes da Coudelaria Real de Alter do Chão, fato que desempenhou papel decisivo na formação da raça, pois os reprodutores trazidos nesta viagem, assim como seus descendentes foram muito utilizados pelos criadores da Època para o melhoramento de seus rebanhos, como esses criadores procuravam animais para o trabalho nas fazendas (lida com o gado) e para o esporte (na Època, a caçada do veado), desenvolveu-se uma raça dotada de qualidades imprescindíveis a tais finalidades, como: bons andamentos, resistência, docilidade e nobreza de caráter. 

Há quase 78 anos, precisamente no dia 25 de setembro de 1934, nascia a Associação Brasileira de Criadores de Cavalos da Raça Mangalarga, com ideais voltados a selecionar e preservar os animais de uma raça equina especificamente nacional. 
Surgia, assim, uma das primeiras associações do País com esta finalidade. 

Sabe-se que antes da fundação da associação, cada criador orientava-se por seus próprios critérios, agindo isoladamente, constituindo-se em energias dispersas.
Ou seja: inexistia um padrão de seleção e criação específico ao cavalo Mangalarga que deveria ser seguido e divulgado.

A raça Mangalarga Paulista

Assim sendo, desde a sua origem , o cavalo Mangalarga foi selecionado como animal de trabalho (lida com o gado) e esporte (na época, a caçada de veado).
Se antigamente quem criava cavalos era o fazendeiro ou agropecuarista, hoje isto também mudou.
Vemos muitos empresários, profissionais liberais ou ainda o usuário de cavalo, aquele que gosta de montar e não dispensa um bom animal para as suas cavalgadas.
Portanto, o trabalho de seleção e aprimoramento da raça Mangalarga não foi em vão. 
O Mangalarga, chamado popularmente de "Mangalarga Paulista" conquistou a admiração dos brasileiros.
É importante lembrar que a conformação considerada academicamente correta para o cavalo de sela representa a adaptação natural deste animal, durante milhares de anos, ao trabalho e desempenho que se exigiram dele. 
Vale ressaltar que, embora sujeita a pequenas variaÁções de acordo com a finalidade específica de cada raça, é com base nesta conformação ideal que hoje se promovem as seleções das diversas raças equinas, indistintamente, em todos os países. 
Dentro deste conceito, podemos dizer que, em linhas gerais foram fixadas as seguintes qualidades no Cavalo Mangalarga:

I. - MORFOLOGIA
1) Frente leve, com pescoço bem dirigido e descarnado - Proporciona facilidade de movimentos, jogando o centro da massa Cavalo mais Cavaleiro para trás, permitindo maior facilidade de engajamento dos posteriores.
2) Paleta inclinada e comprida - A boa inclinação e comprimento da paleta trazem muitas vantagens ao cavalo de sela, entre elas maior capacidade torácica; boa passagem de cilha e cernelha mais atrasada, que proporciona uma posição ideal ao cavaleiro.
3) Tronco forte, com linha dorso-lombar retilínea e paralela à linha do solo; costelas amplas, e bem arqueados; lombo curto e boa cobertura de rim; peito amplo e profundo - a linha dorso-lombar retilínea proporciona uma distribuição uniforme na aderência entre o lombo do animal e o suadouro do arreio; as costelas amplas, e bem arqueadas dão ao cavaleiro segurança ao montar; o lombo curto e boa cobertura de rim tem como vantagens o não ressentimento do animal quando exigido em trabalhos pesados e o peito amplo e profundo propicia boa musculatura e boa saída de braço.
4) Garupa forte, ampla e comprida - Por ser essa região do cavalo que reune grande parte de sua capacidade motora.
Não é sem razão que se diz que no cavalo de sela o motor é atrás.
As arrancadas rápidas, qualidade muito procurada no cavalo de sela, dependem principalmente do trem posterior.
5) Membros fortes, bem estruturados e bem aprumados, com articulações grandes e tendões nítidos.
Qualidades imprescindíveis a qualquer cavalo de sela, tanto no trabalho quanto no esporte.
Para bem desempenhar suas funções o cavalo depende em primeiro lugar de seus locomoveres.

II. - DESEMPENHO
Intimamente ligado à conformação descrita no ítem I (Morfologia).
1) Galope reunido - Qualidade muito procurada no cavalo de sela.
No galope os posteriores devem ser bem engajados, projetando-se embaixo da massa.
Os anteriores devem se projetar para a frente da massa.
2) Facilidade de troca de bípedes - É uma decorrência do bom equilíbrio do animal.
A troca de bípedes é necessária tanto no trabalho quanto no esporte, não podendo o animal desempenhar volteio nenhum sem estar com os membros anteriores e posteriores adequadamente colocados.
3) Arrancadas rápidas - Depende principalmente do trem posterior, que, como já descrito anteriormente, deve ser grande e musculoso.
4) Paradas bruscas - Depende mais do anterior; o posterior permanece estático e se arrasta pelo chão, ao passo que o anterior recebe o impacto da frenda.
Para tanto é necessário que tenha constituição forte, com paletas bem inclinadas para absorver rapidamente a brusca parada.

III- MARCHA TROTADA
Como dissemos anteriormente, existe uma conformação considerada academicamente correta para o cavalo de sela.
Resulta desta conformação os andamentos considerados naturais ao cavalo de sela, que são o passo, o trote e o galope.
No passo o cavalo desloca um membro de cada vez.
É o andamento a quatro tempos.
No trote o animal desloca simultaneamente um anterior e um posterior de lados opostos.
É um andamento diagonal, bípedal de dois tempos e intercala, entre os apoios diagonais, um tempo de suspensão onde o animal fica totalmente desligado do solo.
No galope à velocidade moderada, o animal intercala um apoio diagonal simultâneo com outros dois apoios monopedais, de anterior e posterior, sendo, neste caso um andamento a três tempos.
Caso o animal galope à maior velocidade, ocorre a dissociação do apoio diagonal simultâneo e passa a ser um andamento a quatro tempos.
Vale ressaltar aqui que a marcha trotada é obrigatória para que o animal seja registrado em definitivo no S.R.G., sendo que outros andamentos, tais como andadura e trote puro, são desclassificantes.

IV- COMODIDADE
Na seleção do Mangalarga, sempre se deu importância a comodidade de seus andamentos.
Gostaríamos de salientar que o animal deve cômodo em suas três modalidades de andamento ( passo, marcha trotada e galope).